Mechanyske Struktuer System
Fanút in perspektyf fan meganyske struktuer binne yndustriële robots oer it algemien ferdield yn serial robots en parallelle robots. In karakteristyk fan seriële robots is dat de beweging fan ien as de oarsprong fan it koördinatestelsel fan in oare as feroaret, wylst de beweging fan ien as yn in parallelle robot de oarsprong fan it koördinatestelsel fan in oare as net feroaret. Iere yndustriële robots brûkten allegear seriële meganismen. In parallelmeganisme wurdt definiearre as in sletten -lusmeganisme wêryn it bewegende platfoarm en it fêste platfoarm ferbûn binne troch op syn minst twa ûnôfhinklike kinematyske keatlingen, it meganisme hat twa of mear frijheidsgraden, en wurdt parallel oandreaun. In parallel meganisme hat twa komponinten: de pols en de earm. It berik fan beweging fan 'e earm hat in wichtige ynfloed op' e wurkromte, wylst de pols de ferbining is tusken it ark en it haadlichaam. Yn ferliking mei seriële robots hawwe parallelle robots foardielen lykas hegere stivens, strukturele stabiliteit, hegere ladings-draachkapasiteit, hegere mikro-bewegingsnauwkeurigens, en legere bewegingslast. Yn posysje bepaling is de foarút oplossing foar serial robots maklik, mar de omkearde oplossing is hiel dreech; oarsom, foar parallel robots, de foarút oplossing is dreech, mar de omkearde oplossing is hiel maklik.
Drive System
It oandriuwsysteem is it apparaat dat macht leveret oan it meganyske struktuersysteem. Ofhinklik fan 'e krêftboarne wurde oandriuwsystemen yndield yn fjouwer soarten: hydraulysk, pneumatyske, elektryske en meganyske. Iere yndustriële robots brûkten hydraulyske oandriuwingen. Troch problemen lykas lekkage, lûd en instabiliteit mei lege-snelheid, lykas de bulte en djoere krêft-ienheden, wurde hydraulyske oandriuwingen op it stuit lykwols allinnich brûkt yn grutte, swiere robots, robots foar parallelle ferwurking, en guon spesjale tapassingen. Pneumatyske oandriuwingen biede foardielen lykas hege snelheid, ienfâldige systeemstruktuer, maklik ûnderhâld en lege kosten. Pneumatyske apparaten wurkje lykwols by lege druk, wêrtroch krekte posysjonearring lestich is, en wurde oer it algemien allinich brûkt foar it riden fan eineffektors yn yndustriële robots. Pneumatyske grippers, rotearjende silinders, en pneumatyske suction cups kinne brûkt wurde as ein effektors foar medium oant lytse lading workpiece gripping en gearkomste. Elektryske oandriuwen binne op it stuit de meast brûkte oandriuwmetoade. Har skaaimerken omfetsje handige stroomfoarsjenning, rappe reaksje, grutte driuwende krêft, handige sinjaaldeteksje, oerdracht en ferwurking, en de mooglikheid om ferskate fleksibele kontrôlemetoaden te brûken. Drive motors typysk brûke stepper motors of servo motors; Direct drive motors wurde ek brûkt, mar dizze binne djoerder en hawwe mear komplekse kontrôle. De reduksjers dy't oerienkomme mei de motoren binne oer it algemien harmoniske reduksjers, cycloidale pinwheel-reduksjers, as planetêre gear-reduksjers. Fanwegen de signifikante easken foar lineêre oandriuwing yn parallelle robots binne lineêre motors breed oannommen yn dit fjild.
Sensing System
It sensorsysteem fan 'e robot transformeart ferskate ynterne steat- en miljeu-ynformaasje fan sinjalen yn gegevens en ynformaasje dy't de robot sels as oare robots kinne begripe en tapasse. Njonken it sensearjen fan meganyske hoemannichten relatearre oan har eigen wurkstatus, lykas ferpleatsing, snelheid en krêft, is technology foar fisuele waarnimming in krúsjaal aspekt fan yndustriële robotsensing. Fisuele servosystemen brûke fisuele ynformaasje as feedbacksinjalen om de posysje en posysje fan 'e robot te kontrolearjen en oan te passen. Masinefisysystemen wurde ek in soad brûkt yn kwaliteitsynspeksje, identifikaasje fan wurkstik, sortearring fan iten en ferpakking. De sensing systeem bestiet út ynterne en eksterne sensor modules; it brûken fan yntelliginte sensoren ferbettert de mobiliteit, oanpassingsfermogen en yntelliginsje fan 'e robot.
